Плотников П.К., Рамзаев А.П., Коршунов Д.В., Синев А.И., Морозов А.К., Никишин В.Б. Применение внутритрубных диагностических снарядов и навигационно-топографических комплексов для повышения безопасности магистральных трубопроводов